Историја повезаности Манастира Хиландар и манастира Бањска потиче још од светог архиепископа Данила II (1270-1330), који је за време краља Милутина био игуман Хиландара, а затим и први игуман манастира Бањска(1313-1317).
Манастир Бањска са црквом посвећеном Светом Стефану саграђен је између 1313. и 1317. године, као задужбина српског краља Стефана Уроша II Милутина, једног од најмоћнијих владара из династије Немањић и једног од најмоћнијих владара на Балкану свога доба. Милутин је Бањску наменио себи за гробну цркву и тамо је најпре и био сахрањен. Међутим, после Косовске битке1389. године његово тело је пренето у Трепчу, а потом, 1460. године, у манастир Горна Бања. Након неколико премештања, мошти Светог краља Милутина пронашле су коначно почивалиште 1867. године, у цркви Свете Недеље у Софији, у Бугарској.